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介绍了应用于环形托卡马克腔第一壁维护的内窥机器人的结构形式,对其中自铺轨道式大臂的功能以及结构特点做了详细阐述。该大臂由3节铝合金套筒嵌套组成,套筒间布置聚四氟乙烯夹层以解决高温真空环境下的接触润滑难题。通过有限元仿真分析确定了润滑夹层中对大臂刚度性能的影响因素,就此提出了改善大臂整体刚度的方案。