【摘 要】
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在使用Rayleigh商分析并联机器人承载力各个分量范围的基础上 ,定义了一种承载力各向异性指标 ,并采用将工作空间中各个动平台位姿点处的分析结果取平均值的方法将该指标推广
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在使用Rayleigh商分析并联机器人承载力各个分量范围的基础上 ,定义了一种承载力各向异性指标 ,并采用将工作空间中各个动平台位姿点处的分析结果取平均值的方法将该指标推广到工作空间中 ,该指标能够描述并联机器人在不同位姿下和某种工作空间内坐标系各个方向上的各向异性。并通过一个计算实例 ,对该指标进一步阐述。这个指标为并联机器人分析、设计提供了一种新的途径和思路。
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