【摘 要】
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为提高多自由度机器人建模的准确性,提出一种基于DH法则的改进建模方法——几何向量法,在保留扭角、连杆间距和转角等DH参数的前提下,将杆长重新定义为一个向量,以避免传统DH
【机 构】
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福州大学海洋学院,福州大学机械工程及自动化学院
【基金项目】
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福建省海洋高新产业发展专项基金资助项目(编号:闽海洋高新[2016]16号)
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为提高多自由度机器人建模的准确性,提出一种基于DH法则的改进建模方法——几何向量法,在保留扭角、连杆间距和转角等DH参数的前提下,将杆长重新定义为一个向量,以避免传统DH法容易出现的对杆长的误判。分别结合一个二轴和六轴的多自由度机械手,应用几何向量法进行建模仿真,将仿真结果与经典的几何解结果进行对比,对比结果表明该建模方法具有足够的精度和准确性,验证了几何向量法在多自由度机器人建模中的有效性。
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