【摘 要】
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为解决工业结构中大型法兰对接装配存在的低精度、低效率等问题，提出一种基于姿态矢量及LD-PSD在线反馈的对装方法.首先，以关节臂测量机获取标定块测量点的实际坐标值，与理论坐
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为解决工业结构中大型法兰对接装配存在的低精度、低效率等问题，提出一种基于姿态矢量及LD-PSD在线反馈的对装方法.首先，以关节臂测量机获取标定块测量点的实际坐标值，与理论坐标值对比形成拟合误差矩阵，以该矩阵2范数最小为优化目标，利用奇异值分解法（SVD）建立全局坐标系与测量坐标系映射关系，并获取全局坐标系下待装配件若干点空间坐标，结合最小二乘法及随机霍夫变换（RHT）建立待装配体当前位姿数学模型.设计六自由度位姿调整装置，以静法兰为目标位姿，依据关键姿态矢量信息解算动法兰位姿调整参量，实现位姿预调整. L
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