【摘 要】
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在新型机器人RRRobot(Rocking and Rolling Robot)姿态控制的研究中,由于新型机器人是一个典型的欠驱动系统,且处于高重心状态下造成系统姿态控制困难。针对上述问题,采用自
【机 构】
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北京信息科技大学自动化学院,北京信息科技大学机电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(11472058,11732005)
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在新型机器人RRRobot(Rocking and Rolling Robot)姿态控制的研究中,由于新型机器人是一个典型的欠驱动系统,且处于高重心状态下造成系统姿态控制困难。针对上述问题,采用自适应动态规划方法解决新型机器人的姿态运动最优控制问题。根据系统模型,转化为自适应动态规划问题,选取状态变量和控制变量,采用BP神经网络构建执行网络和评价网络,并分别对执行网络和评价网络进行训练,给出了系统的效用函数,保证机器人在高重心状态下姿态达到期望位置。分别在单腿和双腿机动两种条件下进行仿真。仿真结果表明针对
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