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针对带大延时环节的系统，提出了一种新的PID调节器自整定算法。对于可以用延时二阶模型来拟合的过程，使用一种智能采样技术，结合阶跃下降法，实现了对实时过程的在线模拟。基于Smith预估器，提出了一个带延时补偿的PID调节公式，同时，运用开环零点定位法来消去对象的开环极点。为了便于说明上述问题，纳入了仿真内容。