【摘 要】
：
基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析
【基金项目】
：
国家自然科学基金(5057038)．
论文部分内容阅读
基于协同的思想,提出了一种对机构的多柔体动力学进行建模和仿真的方法.以多体系统动力学为基础,建立了柔性机构的空间动力学方程.利用多体动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS建立了3-TPT型并联机器人的多柔体动力学仿真模型,并对所建立的模型进行了动力学仿真研究.为了更加准确地说明分析结果,分别将刚性体和柔性体仿真结果进行对比,结果表明:由于杆件的柔性特点,其受力表现出了高度的非线性,这与实际相符.多柔体系统的仿真结果能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性,能够更准确地预测机构性能.这种方法为并联机器人的设计和优化提供了一种有效的分析方法.
其他文献
采用热力学方法计算了高铜高氰溶液中铜氰络合离子的存在形式,以及溶液中各物质的阴极析出电位和阳极氧化电位.理论分析表明,在本实验条件下,溶液中铜氰络离子主要以Cu(CN)3-
通过对现有旅行箱结构、易损坏点进行分析,以及结合实际生活中自身的使用经历,以尽量不增加旅行箱成本、方便实用为目的,对现有旅行箱进行一定的优化改进进行了本次设计。针
<正> 山茱萸是我国传统名贵药材,以果肉入药,具有滋补肝肾、涩精止汗等功效,是“六味地黄丸”、“左归丸”等常用中成药的主要原料。主要分布在秦岭、天目山、伏牛山区,人工
从环境风险源的可视化管理和应急辅助决策出发,提出了基于3维全景地图的环境风险源管理系统的技术架构,研究了3维全景地图数据的建设过程,并基于3维全景技术实现了环境风险源
自动控制技术发展大大提高了生产效率、降低了生产成本,特别是计算机技术的发展给自动控制领域带来深远变革,自动控制领域呈现低能耗、高精度、综合化的发展趋势。本文以目前
20世纪末,作为社会工作的专业助人方法之一,源于西方的小组工作被引进到中国内地。"物以类聚,人以群分",归依群体是人的本性,这无疑给小组工作的开展创造了良好的条件;但我们
《老人与海》通过老人在海上多天的艰难历程,强调了人在困难面前的优雅风度,在精神上不可战胜,永不放弃的人类的伟大魅力和尊严。同时也展示出人类面对生活无尽的困惑,在强大
经历了六百多年的风霜雪雨,南京明城墙虽然至今屹立不倒,但在外貌现状已发生局部的改建。随着城墙外貌的变化,它的历史意义也在不断变化。首先,在时代逐渐走向和平的历程中明
简要介绍了差动电阻式及振弦式系列仪器的原理,据此提出了该类仪器在工程现场应用时需要注意的问题。详细介绍了新型振弦式大应变计、改进后的差动电阻式锚索测力计及新型振