【摘 要】
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球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开，独立完成．本文首先对球形运动器进行动力学建模．通过分析指出，在实际工作中，由于粘性阻尼的影响，球体的滚动角速度和
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球形运动器在设计上的特点是将转向和驱动行走两种运动相互分开，独立完成．本文首先对球形运动器进行动力学建模．通过分析指出，在实际工作中，由于粘性阻尼的影响，球体的滚动角速度和单摆摆角的变化是一个渐趋稳定的过程．仿真结果证明了理论分析的正确性．接着，介绍了球形运动器控制系统的软、硬件实现．试验结果表明，所设计的球形运动器滚动迅速，转向灵活，能够完成一般性的探测任务．
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