【摘 要】
:
在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动
【机 构】
:
安徽理工大学机械工程学院,江南大学机械工程学院,燕山大学机器人研究中心
论文部分内容阅读
在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构。因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计。提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据。
其他文献
立足于儒学思想的宋明理学,在中国思想史上占有极其重要的地位,因此对宋明理学的研究流变作一次横、纵轴的十字交叉式的分析显得尤为重要,从而让我们对宋明理学作以更好的认
目的探讨临床路径在疗养院实施的可行性,分析临柬路径应用于高血压专科疗养的总体效果。方法388名师职疗养员分为传统组(206例)和临床路径组(182例),比较两组的医疗费用、疗养护理
目的总结经阴道彩色多谱勒超声对诊断子宫腺肌症的经验。方法对68例经手术和病理证实为子宫腺肌症患者的超声图象进行分析。结果68例子宫腺肌症患者超声诊断中,有5例误诊为子
目的探讨腺苷脱氨酶(ADA)、腺苷脱氨酶同工酶2(ADA2)、白介素12(IL-12)和γ干扰素(IFN-γ)在结核性脑膜炎的诊断意义。方法选取92例结核性脑膜炎患者(结脑组)和68例非结核性
目的探讨飞行人员肝内钙化灶超声特点,为其健康鉴定提供参考依据。方法检查3188名年度疗养飞行人员常规腹部B超,对37倒肝内钙化灶进行总结分析。结果肝内钙化灶声像图特点为肝
为促进汕潮揭一体化发展,提升潮汕三市与香港、澳门合作水平,加快推进粤东的振兴和崛起,1月31日至2月2日,汕头、潮州、揭阳三市联合在香港和澳门举办潮籍乡亲新春座谈会。汕头市
目的 探讨用碳酸锶对α-磷酸钙骨水门汀系统进行改性后的理化性能和水化产物分析。方法 在α-磷酸钙骨水门汀粉末中加入碳酸锶改性,考察其凝固时间、压缩强度、溶解率及pH值的
2012年10月18日,汕头市潮阳区隆重举行2012年重点项目服务暨集中开工剪彩活动。对投资总额约736亿元的18个重点项目进行集中开工剪彩。
夏季不仅天气热,而且雨水较多,气候潮湿,加上垃圾过量,致使蚊虫猖獗。不少人家中的花盆底座、下水口、鱼缸、垃圾堆放处及室外的公园湿地、湖边、地下停车场、厕所、小区内的水景假山等,都是夏季蚊虫繁殖地方。那么,如何应对这些小虫虫呢? 顶级腐败王 苍蝇 苍蝇们四处飞来飞去,令人不胜困扰。苍蝇喜欢日间活动,有趋光性,晚上常栖于花叶、电线、天花板等处。已知可能由苍蝇传播的疾病有霍乱、伤寒、副伤寒、
摘要:当条件不同时(指的主要是当浓度及渗透压对比剂不同时),造影成像64排CT冠状动脉血管的变化,希望可以将最佳的对比剂给药方案找出。选取临床怀疑或诊断为冠心病的患者50例作为样本,增强扫描其64排CT冠状动脉血管造影,随机进行3组样本划分,在A组中,有15例达到了320mgl/mlA的对比剂浓度;在B组中,有20例达到了350mgl/ml的对比剂浓度;在C组中,有15例达到了370mgl/ml的