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智能小车采用的是飞思卡尔半导体公司的16bit微控制器MC9S12XS128，采用的控制算法为控制理论中最为经典的数字PID控制，具体的实现方法为通过摄像头作为传感器采集前方轨迹（黑线），将采集的信息通过最小二乘法的拟合，得到运行轨迹，通过控制器的处理，将得到的信息传给执行器（电机，舵机），从而控制小车的行驶速度及转向，实现对小车的自动寻迹行驶，本文主要介绍的是数字PID控制器的设计，并在原有数字PID的基础上加入积分分离，并利用MATLAB4仿真证明其优越性，实现了智能小车的更优控制。