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针对机器人遥操作系统分布式操作的特点，采用面向对象的虚拟现实建模方法构建系统的原型，使模型的复杂性不再与具体完成的任务有关．基于时序逻辑的推理规则，利用Petri网作为遥操作控制系统模拟与验证的工具，描述操作任务间的因果关系，并以共享控制模式为模型，描述遥操作控制系统的动态行为．最后，通过实验验证方法的合理性．