【摘 要】
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目前市场上现有的管道机器人在管内调整姿态实现避障的功能较差.根据水库涵管的内部环境,设计了新型的伸缩式带转向功能的涵管隐患检测机器人,分析了机器人的变径机构和转向
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目前市场上现有的管道机器人在管内调整姿态实现避障的功能较差.根据水库涵管的内部环境,设计了新型的伸缩式带转向功能的涵管隐患检测机器人,分析了机器人的变径机构和转向机构,并对管内拖动力进行了计算.检测机器人采用摄像头观测涵管内的缺陷,通过图像分析实现管内导航,通过可转向的驱动轮,调整检测机器人在管道中的姿态.控制系统采用摄像头成像,可实现管内图像记录和避障检测,为水库的安全运行提供了技术支持.
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