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根据实际应用中的小转角运动建立了行星滚柱丝杠的数学模型：把行星滚柱丝杠的轴向位移分解为啮合接触弹性变形量和传动轴向位移，用Hertz接触理论求解了不同载荷下啮合接触弹性变形量，并推导了行星滚柱丝杠传动关系；在此基础上建立了行星滚柱丝杠的有限元模型，通过有限元仿真获得了行星滚柱丝杠的动力学响应，最终获得行星滚柱丝杠小转角下运动特性和动力学特性。