【摘 要】
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以三维视觉检测速度快、机器人喷胶效率高和通用性强等特点，提出了一种基于线激光扫描的鞋底点胶路径规划方法。首先，利用线激光扫描鞋底工件，通过全局高度阀值来分离出鞋底信息。其次，采用法向量的偏置算法提取鞋底的边缘轮廓，且对轮廓曲线进行最小二乘法多项式的平滑处理。最后，运用手眼标定变换矩阵将获取的轨迹坐标转换为点胶机器人的运动坐标，以自动生成点胶机器人运动轨迹线。实验表明，采用的点胶机器人运动轨迹规划方
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（62001199）； 福建省中青年教师教育科研项目（科技类JAT191419，科技类JAT171100）；
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以三维视觉检测速度快、机器人喷胶效率高和通用性强等特点，提出了一种基于线激光扫描的鞋底点胶路径规划方法。首先，利用线激光扫描鞋底工件，通过全局高度阀值来分离出鞋底信息。其次，采用法向量的偏置算法提取鞋底的边缘轮廓，且对轮廓曲线进行最小二乘法多项式的平滑处理。最后，运用手眼标定变换矩阵将获取的轨迹坐标转换为点胶机器人的运动坐标，以自动生成点胶机器人运动轨迹线。实验表明，采用的点胶机器人运动轨迹规划方法实现了鞋底点胶自动化，具有一定的工业应用价值。
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