【摘 要】
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针对板球系统存在的非线性、不确定性和外界干扰问题,为使小球的轨迹跟踪达到理想的动态品质,根据Lyapunov稳定性理论,首先将板球系统的状态空间模型与低通滤波器相结合,然后
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针对板球系统存在的非线性、不确定性和外界干扰问题,为使小球的轨迹跟踪达到理想的动态品质,根据Lyapunov稳定性理论,首先将板球系统的状态空间模型与低通滤波器相结合,然后定义系统偏差,选取合适的Lyapunov函数后求出虚拟函数,最后逐步推导出一种带有低通滤波的反演控制器.仿真结果表明,改进的控制器能有效滤除系统自身和外界的干扰,提高了控制精度,满足系统的控制要求.
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