【摘 要】
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油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人.为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种
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油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人.为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简单且灵活,并通过远程主控制计算机实现精确控制;建立了其运动数学模型,并进行了运动学和动力学分析,得到了机构的运动特性;最后,利用ADAMS仿真软件建立虚拟样机进行运动仿真.结果表明：忽略硬件固有的缺陷,该机构具有全向移动的高机动性,可以很好实现预期目的.提出了今后改进和进一步研究的方向,为
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