双足溜冰机器人直线滑行动力学分析

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：laurachenqh

【摘要】

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利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点.根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型.运用非完

【作者】

：

徐子力吕恬生徐振华李金良

【机构】

：

上海交通大学

【出处】

：

机械设计与研究

【发表日期】

：

2005年1期

【关键词】

：

双足溜冰机器人步态设计动力学非完整约束 ROUTH方程 biped ice-skater robot gait synthesis dynamics no

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利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点.根据机器人实现"葫芦步"直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型.运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以"葫芦步"直线滑行时的动力学微分方程,给出实际算例进行了计算机仿真和实验.最后,得出了相关结论.

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