【摘 要】
：
协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时,因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保"人-机-环"安全的前提下,为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间,提出了一种
【机 构】
：
西南科技大学信息工程学院,中国科学技术大学信息科学技术学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61601381);西南科技大学研究生创新基金资助项目(17ycx126)
论文部分内容阅读
协作型工业机器人在执行焊接、装配任务时,因关节状态无法达到最大约束而影响效率。在确保"人-机-环"安全的前提下,为最大限度地提高机器人的操作速度与响应时间,提出了一种改进差分进化(DE)算法优化的协作型机器人轨迹规划算法。采用蒙特卡洛算法获得机器人的操作空间,并采用广义动量方法进行碰撞检测。同时,以机器人在执行任务过程中运行时间最小为目标,兼顾满足运动学约束、动力学约束和负载约束,以保证机器人在运行过程中的平稳性。利用改进DE的全局寻优能力调整运动参数,进行关节空间的轨迹规划。在UR5机器人的平台进行仿真验证,仿真结果验证了算法的有效性、可行性。
其他文献
在韦其麟的民间传说题材叙事诗中,壮乡民族空间的构建是展现壮族特色的重要方式。韦其麟之所以采取这种手法,有着深厚的地理基础与空间前提。他从地理、想象、心理三个层面,
]传统地理科学实践教学存在以下问题：学生学习效率不高，学习自觉性低，为完成任务过分追求答案和结果，甚至抄袭结论和数据，对实践内容没有进行系统的分析、判断并结合实际9-5纳总结
自动化立体库在现代工业得到了广泛应朋．．随着中国铁路的快速发展，自动化立体库逐步应用丁铁路机车乍辆检修环节中。本文汇总了铁路机车车辆检修过程中证体库的需求种类和应用的
目前水利建设工程量逐步增加,随着工程量的提高,工期"被缩短"成为工程建设项目的必然现象,这种情况很可能会对水利工程建设的质量和安全问题造成影响,相关监管部门要依据实际
病态窦房结是临床常见而难治的病症。根据其脉症表现，乃属于中医学中“迟脉证”“眩晕”“昏厥”等范畴。目前以安装起搏器来维持起搏功能，推广应用有一定的局限性。近年来，我们
在简单介绍煤炭专业化连续输送系统和煤炭筛分设备知识的基础上，结合天津港煤码头公司卸车系统筛分设备改造的相关内容，阐述了在传统煤炭连续输送系统中进行煤炭筛分设备改造的
本文注重对涉外劳务派遣，亦即对外劳务输出意义上的对外劳务合作进行阐述和分析，通过对概念的理解和辨析，比较涉外劳务派遣与国内劳务派遣的畀同，认为除了主体和场所具有涉外因素
本周沪深两市股指反弹至60日均线处受阻，市场出现巨幅震荡，热点全面扩散，但总体风险偏好筑底修复。本月是上市公司三季报集中披露期，个股分化也将明显加大，有业绩支撑同时市值合理
邮轮旅游业迅速发展,随之而来的邮轮污染问题,近几年也已经成为热点。邮轮的载客量多达几千人,在每次的航行中都会产生数以吨计的垃圾,其中50%以上都为餐厨垃圾,而这些垃圾如