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树苗嫁接可加快优良树种繁育、改善果实品质、增强抗病和环境适应能力。但迄今为止，树苗嫁接仍然延续传统的手工方式，劳动强度大、生产效率低、嫁接苗木的成活率也不高，急需开展树苗自动化嫁接方法研究。针对此需要，基于Arduino单片机设计一种树苗硬枝嫁接机器人控制系统，实现嫁接机器人砧木与穗木的夹持、搬运、定位、切苗、接合及捆绑作业。本论文的研究对于实现树苗育苗的工厂化生产，加快优质树苗的繁育，具有重大的理论与实践意义。