【摘 要】
：
基于自适应预测预报理论,本文提出了一种对远地从机械手所受环境力在线进行实时预测的新思路,以解决力觉临场感遥控机器人系统中的通讯时延问题.根据这一思路,并结合力觉临场
论文部分内容阅读
基于自适应预测预报理论,本文提出了一种对远地从机械手所受环境力在线进行实时预测的新思路,以解决力觉临场感遥控机器人系统中的通讯时延问题.根据这一思路,并结合力觉临场感遥控机器人系统的结构特点,针对该系统中由从边反馈回主边的力,建立预测模型.对于该模型参数的辨识问题,本文选用了在RCKE算法的基础上,对参数估计的误差协方差阵P(K)采用U-D分解技术的方法.对此,本文还进行了仿真研究.结果表明,在时延条件下,该思路可实现对从机械手较为准确的测控.
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
成果简介：该系统为商品混凝土企业提供以搅拌站管理信息系统为基础的基于Web的商品混凝土全套解决方案，涵盖了搅拌站的购、产、销、存、收款、付款、价格调整、决策分析等多个
分析了我国公共图书馆实施信息素质教育的现状,阐述了公共图书馆对于提高全民信息素质的重要作用及方式。
科学技术飞速的发展,新型散热器不断出现,在某些性能上要优于传统散热器,但不能说新型散热器可以取代传统热器.在设计道理一定要切合实际,进行计算分析比较,保证经注合理实用
"埃博拉"病毒在西非肆虐之势未见消弭,东南亚地区又被"登革热"疫情笼罩。与这些地区有密切贸易往来的广东自然无法幸免,并扩展至福建、广西等地。央视等媒体称,这是20年来中
目的：观察分析CD7＋的急性单核细胞白血病的骨髓象特征。方法：结合细胞形态学、细胞化学染色和免疫分型的方法,回顾82例急性单核细胞白血病患者的骨髓象,分析CD7＋急性单核细胞白血
高校思想政治理论课是大学生思想政治教育的主渠道。民办高校思想政治理论课建设质量，直接关系到民办高校和谐校园的建设，关系到民办教育事业培养目标的实现，民办高校思政课师资
东京大学的福村知昭副教授研究小组开发成功可用4V左右低电压控制磁性的晶体管。这一成果可望用于有可能装载在窗玻璃之类透明体上的透明磁记忆元件等方面。该晶体管使用了在
随着人民生活水平的提高,对住宅的要求也越来越高.近年来,尽管在社会各方的共同努力下,住宅建筑物的质量有了较大的提高,但建筑物出现裂缝的现象仍时有发生.本文根据建筑设计
经济体制的转变使得原先城市规划管理运行体系出现了很多弊端,本文笔者根据多年的工作经验,从规划管理依据,管理手段,管理内容和管理模式4个方面探讨了市场经济体制下的城市