【摘 要】
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实现目标舰船坐标的精确估计是完成无人机在舰船目标安全着降的关键技术之一。为提高无人机的着降精度以及着降的安全性,提出了基于改进ship-yolo的目标舰船识别定位方法,通过光学成像解算目标坐标。首先对目标舰船进行识别,考虑到机载嵌入式设备处理能力弱,传统算法识别率较低的特点,对yolov3-tiny网络进行改进。获取像点坐标后根据透视投影原理,将目标点、目标像点和相机光学中心共线,建立非线性观测方
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实现目标舰船坐标的精确估计是完成无人机在舰船目标安全着降的关键技术之一。为提高无人机的着降精度以及着降的安全性,提出了基于改进ship-yolo的目标舰船识别定位方法,通过光学成像解算目标坐标。首先对目标舰船进行识别,考虑到机载嵌入式设备处理能力弱,传统算法识别率较低的特点,对yolov3-tiny网络进行改进。获取像点坐标后根据透视投影原理,将目标点、目标像点和相机光学中心共线,建立非线性观测方程,利用泰勒展开式将观测方程转化为线性方程,采用迭代加权最小二乘估计方法求解方程解算舰船坐标。最后通过实
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国土资源涉及国家管辖范围中的全部资源,可以给社会建设以及经济的发展提供保障,通过正确开展国土资源测绘工作,可以有效地指导对于资源的开发使用,防止产生资源浪费的情况。我国人多地广,地形相对复杂,整体的国土资源测绘难度较大。为了提升整体的测绘效率以及测绘质量,就需要合理地使用先进的技术,在这个时期,3S技术得到了人们的高度重视。
为改良酸化紫色土,作者采用连续30 d的室内培养实验,研究了生物质炭和石灰单独和配合施用对紫色土酸度和肥力特征的改良效果。结果表明:单独或混合施用生物质炭和石灰均能提高紫色土的pH值,降低土壤的交换酸、交换性H~+和交换性Al~(3+)的含量,且随着改良剂用量的增加,对土壤酸度的改良效果越明显。由于生物质炭的物质组成丰富,富含碱性物质、盐基离子、磷素和有机质。施用生物质炭后能显著提高土壤中水溶性和
基于ADS-B监视数据,提出了一种基于线性外推法的机载无人机冲突探测与解脱方法,为可能发生的冲突提供预警。为解决多无人机冲突问题,引入基本蚁群算法,并通过加入速度调整策略来优化传统的基本蚁群算法的冲突简化模型。提出了一种基于速度调整策略和航向调整策略的多无人机冲突解脱方案。通过加入排序系统和角度信息,改进了蚁群算法。结果表明,改进的蚁群算法可为空域内多无人机规划无人机冲突解脱路径。改进后的蚁群算法
为量化评估低空空域无人机飞行风险,从飞行冲突、飞行环境和交通特性3个方面分析了无人机飞行风险影响因素,分别构建了无人机空中风险指标和地面风险指标,建立指标筛选模型和无人机飞行风险评估模型,提出了基于K-means聚类的无人机飞行风险评估方法。数值仿真表明本文提出的方法既能有效地评估无人机飞行风险,又能为无人机风险管控提供技术支撑。
畜牧业和种植业在西藏高原不同地区长期处于分离发展状态,这种分离的格局导致了土地利用强度加剧和草场与农田生态系统的退化。农牧结合可通过行业间生态位互补提高粮食和饲料生产力,并有效提升复合生态系统的弹性,因此,通过协调畜牧业和饲料作物生产,走向区域协同成为农牧业发展和退化生态系统恢复的综合解决途径。通过区域耦合,协调专业化畜牧业和集约化农业,是解决放牧系统牧草不足和畜牧业生产瓶颈的有效办法。目前,要实
在气候变化条件下,干旱如何发生改变仍然没有搞清楚。量化干旱与气候因子之间的关系是预测全球气候变化背景下未来干旱风险发生的关键。本文对2000?2011年青藏高原年干旱严重度指数(DSI)与气候因子的相关性进行了研究。空间平均DSI随降水量的增加及相对湿度降低而增加,随日照的增加而减少。DSI与气候因子的相关程度随植被类型的不同而不同。以高寒草甸为例,空间DSI平均值与日照百分率(SP)和日照时数(
低温是影响青藏高原生态系统的重要限制因子。本研究基于青藏高原三个海拔(4300 m、4500 m、4700 m)上的模拟增温实验平台(开顶式增温箱,open top chambers,OTC),观测了2011年8–9月和2012年8月的高寒草甸生态系统的群落地上和地下碳氮计量学特征。结果表明:模拟增温显著增加了21.4%的2011年9月4500 m的群落地上氮含量,显著降低了3.9%的2012年8
进行机械传动耦合特性动态测试,提高输出稳定性,提出基于末端载荷质量参数辨识的冲击载荷作用下机械传动耦合特性动态测量方法,构建冲击载荷作用下机械传动的运动学模型,采用载荷质量参数递推辨识方法进行机械传动耦合状态特征提取,建立机械传动耦合的传感信息融合模型,分析冲击载荷的非几何位姿误差,建立复杂的误差反馈模型,采用载荷质量参数递推辨识方法进行机械传动耦合状态特征提取,结合模糊参数识别方法进行冲击载荷作
圆形阵列式结构的电流传感器以其小型化、低成本和高灵敏度等优点而在电流测量中得到广泛应用。目前,此结构的电流传感器的研究对象都是无线长直导线,其实在大多数电力设备和电气设备中导线是有一定弯曲的。导线的非直线结构导致电缆外磁通密度分布不均匀,这给阵列式结构的电流传感器的测量精确度带来影响。因此,本文重点研究弯曲导线的电流测量。首先,基于阵列式电流传感器构建导线弯曲模型,并仿真分析不同情况下弯曲程度对传
针对气压传感器在各领域应用广泛这一背景,为了保证气压传感器测量结果的准确可靠,对气压传感器测量误差的不确定度进行了评定。从选定测量方法,建立数学模型,分析不确定来源,计算合成标准不确定度和扩展不确定度几个方面进行了方法设计。以PTB110气压传感器为例,给出了该气压传感器示值误差的测量过程与测量数据,对其A类和B类不确定度进行计算。通过扩展不确定度、误差平均值、最大允许误差的运算比较,对该气压传感