【摘 要】
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电驱四足激光除草机器人的续航能力取决于其电池容量和自身功耗,为了提高其续航能力,降低其目标轨迹下的驱动力矩将具有重要意义。该文以四足激光除草机器人为研究对象,提出
【机 构】
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安徽工业大学机械工程学院,汕头大学机械电子工程系,广东省智行机器人科技有限公司
【基金项目】
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安徽省重点研究与开发计划项目(201904b11020030),广东省普通高校省级重大科研项目—基础研究重大项目及应用研究重大项目(自然科学类)(2017KZDXM036),佛山市科技创新团队专项项目资助(2018IT100052)
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电驱四足激光除草机器人的续航能力取决于其电池容量和自身功耗,为了提高其续航能力,降低其目标轨迹下的驱动力矩将具有重要意义。该文以四足激光除草机器人为研究对象,提出一种动力学尺度综合方法,将其腿部尺寸参数作为优化设计目的,在给定的目标轨迹上,针对腿部关节驱动力矩进行优化,最终得到一组最优腿部杆长,使其完成目标轨迹的驱动力矩和功耗最小。以四足机器人腿部关节驱动力矩最大值最小作为优化目标,腿部尺寸参数作为约束变量,利用粒子群算法和理想点法进行二次优化,将多目标优化问题转化为单目标优化问题,得到一组最优杆长。计算
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