【摘 要】
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为了掌握钢琴弹奏技能，初学者往往需要在教师的帮助下不断重复训练并纠正错误的触键动作。这种方法训练强度大，单调乏味，教学效果与教师的经验相关。近年来，用于辅助人手运动的外骨骼机械手研究逐渐增加，但结构复杂、运动精度较低、缺少反馈与运动评价等问题仍然存在。针对这些问题，本文首先采用Leap motion建立手指触键动作测量平台，采集手指触键动作参数值，获得手指弹琴触键运动曲线，然后设计一款用于钢琴教学
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为了掌握钢琴弹奏技能，初学者往往需要在教师的帮助下不断重复训练并纠正错误的触键动作。这种方法训练强度大，单调乏味，教学效果与教师的经验相关。近年来，用于辅助人手运动的外骨骼机械手研究逐渐增加，但结构复杂、运动精度较低、缺少反馈与运动评价等问题仍然存在。针对这些问题，本文首先采用Leap motion建立手指触键动作测量平台，采集手指触键动作参数值，获得手指弹琴触键运动曲线，然后设计一款用于钢琴教学训练的外骨骼钢琴教学机械手。该机械手采用特有的欠驱动传动方式，实现远指节DIP、近指节PIP与掌指节MC
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