【摘 要】
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为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高带球进攻效率，提出一种基于坐标变换的项球算法。在分析典型的顶球算法的基础上，设计了机器鱼的几种简单动作，依据机器鱼、球和对方
【机 构】
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华北电力大学控制与计算机工程学院,北京大学工学院
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为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高带球进攻效率，提出一种基于坐标变换的项球算法。在分析典型的顶球算法的基础上，设计了机器鱼的几种简单动作，依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选择机器鱼下一步动作，并在多水中机器人协作控制平台上进行了单鱼顶球实验。实验结果表明，该算法是有效的，能大大提高机器鱼顶球效率和缩短一次进球所需要的时间。
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