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为了生成一个适用于多处理器片上系统的硬件调度器，提出一种新型的基于有色Petri网（CPN）的动态调度方法．该调度方法使用CPN对包括写后读、写后写、读后写数据相关以及结构相关在内的任务间相关性进行了建模，这些相关会在模型运行的过程中被自动检测出来．根据相关性，任务会被动态地调度并分配到不同的计算单元上乱序执行，从而达到提高任务级并行度的目的．该调度方法分别在软件仿真平台和基于FPGA的硬件平台上得以实现．状态空间分析和对比实验的结果证明了调度方法的正确性和有效性．