【摘 要】
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开发了一种基于Kinect传感器的主动轮式伴舞机器人。机器人在与人直接接触的条件下共同舞蹈,达到对老年人、病人进行康复训练的目的。由于适用人群力量不足,提出了采用全向轮
【机 构】
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清华大学摩擦学国家重点实验室,清华大学机械工程系,成都飞机工业（集团）有限责任公司制造工程部
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开发了一种基于Kinect传感器的主动轮式伴舞机器人。机器人在与人直接接触的条件下共同舞蹈,达到对老年人、病人进行康复训练的目的。由于适用人群力量不足,提出了采用全向轮结构的主动式机器人;然后,提出了全向轮式机器人运动控制算法。此外,提出了采用Kinect传感器的人腿识别定位算法,该算法主要包含背景去除、双腿识别、姿态识别三个步骤,利用逐行扫面的方法实现了对人双腿的实时识别与定位。最后,通过与机器人共同舞蹈实验,验证了视觉算法的稳定性和准确性。
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