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用弹簧模仿人的腰椎，对动力学简化模型进行了线性化处理，建立状态空间方程对其进行控制，并从数学角度验证了模型的正确性．
柔性两轮自平衡仿人机器人模型分析
【摘 要】
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用弹簧模仿人的腰椎，对动力学简化模型进行了线性化处理，建立状态空间方程对其进行控制，并从数学角度验证了模型的正确性．
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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2010年2期
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