基于ADAMS物料抓取机器人的动力学与运动学分析

来源 :机器人技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mafenqiang

【摘要】

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本文介绍了一种物料抓取机器人在自动化生产线上的动态特性,对两种机器人机械手臂进行不同参数组合的研究。首先在Solid works软件平台对机械手臂进行三维建模,保存为parasol

【作者】

：

曾绍连

【机构】

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上海市增材制造协会

【出处】

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机器人技术与应用

【发表日期】

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2020年5期

【关键词】

：

机器人机械手臂振动分析 ADAMS

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本文介绍了一种物料抓取机器人在自动化生产线上的动态特性,对两种机器人机械手臂进行不同参数组合的研究。首先在Solid works软件平台对机械手臂进行三维建模,保存为parasolid(.x_t)文件后导入到ADAMS中生成虚拟样机模型,同时建立动力学仿真模型。其次,通过对机械手臂运动学仿真分析和振动分析,得出每个关节达到指定转速所需力,从而为各关节电机的选型提供依据。最后,通过ADAMS的仿真,可有效预测机器人机械手臂的运动规律和受力变化因素。

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