【摘 要】
：
针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(U1709213,61374103);浙江省自然科学基金重点项目(LZ15F030003)
论文部分内容阅读
针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法;首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90 组合的力控制实验装置结构,建立了SEA与工件接触过程的动力学模型,提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法,该方法在没有接触力传感器的情况下,依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿,通过检测弹簧压缩变形
其他文献
１９３４年８月的一天。南京宪兵司令部的监牢里，闷热难熬。突然，牢门打开了，一个文弱的青年被推了进来。他慢慢挪到窗口前，伸手握着铁条，对着窗外凝视着……这位青年２５岁，名顾衡，字屏叔，号孟方，化
笔者在2008～2009年期间,运用中医辨证施治,治疗手足口病63例,取得满意疗效。现报道如下：1临床资料1.1一般资料63例中,男38例,女25例;年龄10个月～9岁,其中10个月～4岁45例,5～6岁15例
在当前中、俄经贸往来日益频繁新形势下,加大力度培养应用型商务俄语人才是各高职俄语专业不可推卸的责任。通过对应用型商务俄语人才培养过程中出现的一系列问题进行分析,继
针对云存储中加密数据的搜索问题,提出了一种基于主题模型的多关键词排序搜索方法.首先,利用主题模型进行建模,在不同的主题下分别使用TextRank算法来提取文档关键词并为关键
根据水库坝体高水位发生渗漏的现象,结合渗漏点的分布、坝体结构和地质情况对坝体渗漏的可能原因进行分析,经处理方案比选后决定采用帷幕灌浆法对水库渗漏进行加固处理,并对
通过对某小学活动馆的预应力管桩基础在施工过程中出现的桩头偏位的情况进行分析与处理.取得了较好的实用效果,并得到了一些有益的经验.
目的 探讨阿戈美拉汀治疗首发抑郁症患者的疗效及对认知功能的影响。方法 选取2015年1月-2017年1月我院收治的首发抑郁症患者100例作为研究对象,根据治疗方法不同随机分为观
详细介绍了DIMINE软件在自然崩落法应用中的作用,并以普朗铜矿为工程背景,描述了其在矿山资源算量、快速编制工程施工进度计划、矿岩崩落特性研究、放矿计划编制的应用.通过
介绍了在中亚地区实施水资源一体化管理过程中产生的争议和冲突及其调解情况。以中亚费尔干纳示范渠道为例，论述了在水资源一体化管理条件下，与水资源管理有关的争议和冲突产生