【摘 要】
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为了解决无人艇集群在海道测量航行过程中的一致性问题，本文采用基于一致性理论协同和控制的方法，针对无人艇集群作业开展协同控制研究，在多无人艇协同自组网测量作业中得到了应用。根据不同测量任务，设计满足条件的分布式一致性控制器。将自组网测量系统模型化，对整个编队网络构建模型矩阵及特征方程。通过分析模型矩阵的特征根，得到整个编队网络的关键信息，并加入时间约束，通过求解相应可行解，运用一致性编队控制算法，结
【基金项目】
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国家重点研发计划（2018YFF01013400）；
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为了解决无人艇集群在海道测量航行过程中的一致性问题，本文采用基于一致性理论协同和控制的方法，针对无人艇集群作业开展协同控制研究，在多无人艇协同自组网测量作业中得到了应用。根据不同测量任务，设计满足条件的分布式一致性控制器。将自组网测量系统模型化，对整个编队网络构建模型矩阵及特征方程。通过分析模型矩阵的特征根，得到整个编队网络的关键信息，并加入时间约束，通过求解相应可行解，运用一致性编队控制算法，结合所得编队网络关键信息，最终使自组网编队在有限时间内快速达到目标状态一致。同时加入避碰机制，使多无人艇相互之间处于安全距离外不碰撞。在无人平台协同作业控制方面具有一定的指导和实践意义。
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