【摘 要】
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针对SLAM以及ROS系统的广泛应用,设计并制作了一种带有升降抓取结构的作业型全向移动机器人。该系统通过观测IMU与陀螺仪数据,得出机器人运动轨迹,对全向移动底盘进行运动学
【基金项目】
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西南科技大学大学生创新基金项目资助(cx18-108)
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针对SLAM以及ROS系统的广泛应用,设计并制作了一种带有升降抓取结构的作业型全向移动机器人。该系统通过观测IMU与陀螺仪数据,得出机器人运动轨迹,对全向移动底盘进行运动学推导,动态计算出机器人运动时系统的实时位姿状态,利用激光雷达对未知环境进行二维激光扫描匹配,结合粒子滤波算法绘制栅格地图,设定系列目标点,经A*算法规划最优路径进行自主导航,完成指定任务。实验结果表明,该系统可构建精度较高环境地图,实现对机器人的有效定位,完成室内建图与自主导航等任务。
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