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介绍了虚拟环境下基于物理模型的触觉渲染技术和算法。提出了利用在物体表面上的点仿真物体对其静态摩擦约束,逐渐增大施加在该点上的力,直到由静态摩擦变为动态摩擦,由于在动摩擦和静摩擦转换之间计算模型没有发生变化,因此该模型可以在状态转换时稳定地计算出摩擦力的大小。最后描述了该模型在石墨微观表面的力感知中的应用。