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针对110kv输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍，线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点，首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构，并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明；然后，对巡线机器人的控制系统进行了设计。本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构，规划级用于机器人管理和路径规划，直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明，机器人较好地实现了自主越障，能够完成规定的巡检任务。