【摘 要】
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针对一类高阶非匹配不确定非线性系统,结合动态面控制方法,设计一种鲁棒自适应反推终端滑模控制方案,在消除控制抖振的同时,提高系统对不确定性的鲁棒性。设计非线性干扰观测
【机 构】
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空军工程大学航空航天工程学院,空军工程大学理学院
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针对一类高阶非匹配不确定非线性系统,结合动态面控制方法,设计一种鲁棒自适应反推终端滑模控制方案,在消除控制抖振的同时,提高系统对不确定性的鲁棒性。设计非线性干扰观测器,对系统中由外界干扰引起的非匹配不确定性进行观测补偿。在反推过程中,基于动态面控制方法引入低通滤波器,有效降低控制器复杂性。引入边界层厚度设计系统建模误差自适应律。在反推最后一步,采用双曲正切函数替换符号函数降低控制抖振。给出观测器和系统在设计控制方案下的稳定性定理及证明,观测误差和跟踪误差一致终结有界。通过对比仿真,验证观测器对系统不确定性
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