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陀螺仪长时间工作时，由于环境变化等因素，会产生陀螺漂移、标度因数误差和安装轴不正交误差，而且由积分得到的姿态参数信息误差也会相应变大，因此需要对陀螺进行在线标定。借助CNS提供的高精度姿态信息，基于四元数误差建立陀螺在线标定模型，采用卡尔曼滤波器对SINS/CNS组合导航系统陀螺在线标定技术进行仿真研究。仿真结果验证了该算法的有效性，能够估计误差模型中的所有参数，并且满足标定精度要求，具有工程应用价值。