【摘 要】
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本文以实际中使用史陶比尔六轴工业机器人进行激光熔覆加工过程为例,首先论述工业机器人运动学的位姿逆问题,提出一种解析算法:与机器人运动学领域普遍采用的引入四阶矩阵方
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本文以实际中使用史陶比尔六轴工业机器人进行激光熔覆加工过程为例,首先论述工业机器人运动学的位姿逆问题,提出一种解析算法:与机器人运动学领域普遍采用的引入四阶矩阵方程的DH算法不同,本文应用几何法列出2个三阶矩阵方程,分别用来描述机器人的末端位置等式和末端姿态等式,由于方程中的三阶矩阵为酋矩阵,它的逆矩阵与转置矩阵相同,更方便进行求逆等矩阵运算;其次,在成功求解机器人位姿逆问题的基础上,采用对时间求导的方法求线速度逆问题的解析解,采用向量分解原理求角速度逆问题的解析解。本文所述的算法将工业机器人的模型抽象简
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