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在已有的关于粒子滤波（PF）收敛性研究的成果上，指出了其在工程实践中存在的问题；根据粒子滤波在实际应用中普遍存在的收敛现象，提出了粒子滤波算法的有限收敛界（LCB）的概念，并针对一个经典的非线性滤波估计例子，给出了关于自举PF、裂变自举PF、高斯PF、无味高斯PF和辅助变量PF这5种典型粒子滤波算法有限收敛界的计算结果。LCB既可作为粒子滤波算法性能的度量指标之一，也可作为工程应用中某种粒子滤波算法粒子教选取的一个参考值。