【摘 要】
：
针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法.针对影响基于反射靶标的激光SLAM定位精度的关键参数、行车速度和抖动干扰,设计实现了测试系统并进行了多参数对比.针对港口场景下易发生的大抖动干扰导致激光SLAM定位失效的问题,分析了
论文部分内容阅读
针对港口岸边作业区和堆场内部等特定场景影响无人车辆高精度定位的问题,本工作以Cartographer同步定位与建图(SLAM)作为算法基础,研究了基于反射靶标的无人车辆高精度定位方法,设计优化了反射靶标参数与布置方法.针对影响基于反射靶标的激光SLAM定位精度的关键参数、行车速度和抖动干扰,设计实现了测试系统并进行了多参数对比.针对港口场景下易发生的大抖动干扰导致激光SLAM定位失效的问题,分析了定位失效的产生机理,进而研究了基于惯性导航系统(IMU)和激光SLAM的复合定位技术,提出了大抖动干扰情
其他文献
土地利用/覆盖变化(LUCC)是地表综合集成研究的一个学科基础和前沿领域。本文利用定性与定量相结合的方法对1990—2018年的LUCC研究进展进行了系统综述。在回顾LUCC研究历程的基础上,结合文献分析,详细总结了不同LUCC研究阶段的基本特征和主要进展。进而阐述了当前LUCC研究面临的主要挑战,提出了未来LUCC研究的主要发展方向。1990年以来LUCC研究关注度不断提升,相关英文论文发文量和
山区农业景观格局动态分析有利于厘清农业景观发展的动态轨迹与方向,对农地用途的合理规划和管理有重要意义。本文提出了山区农业景观格局转型理论框架,并在三峡库区草堂溪流域进行了实证研究,从整体—微观的角度解析2000—2018年期间,以坡耕地、撂荒地和果园为代表的农业景观格局转型特征。研究发现:(1)果园沿河谷的扩张和撂荒地在较高海拔处的扩张明显压缩了坡耕地的空间,这导致区域景观多样性的整体增强,而在局
明晰生态系统服务供需匹配关系,对实现区域生态安全与社会经济可持续发展具有重要推动作用。本文以黄土高原为案例区,应用InVEST模型、ArcGIS、GeoDA等分析工具,分析黄土高原粮食供应、水源涵养、碳固存、土壤保持等服务的供需量及其匹配关系的时空变化,旨在为黄土高原国土空间格局优化提供决策依据。结果表明:1990—2018年,(1)黄土高原除水源涵养服务供给量外,其他生态系统服务供需量均呈上升趋
生态系统服务是生态要素、结构、功能和产品造福于人类社会的媒介和通道。根据生态系统服务价值(ESV)及其影响机制调节人类社会对生态系统的利用强度和保护方式,对于实现人地和谐的可持续发展目标具有重要意义。本文以粤港澳大湾区作为研究对象,依托遥感数据修订ESV核算结果,更加准确地揭示2000—2015年粤港澳大湾区ESV的时空演变特征,并引入面板分位数回归深入探索生态系统服务影响因素的分段效应,增加对生
针对复杂室内环境下接收信号强度(RSS)值和维度发生变化的问题,提出一种改进的接入点(AP)选择方法并融合随机森林(RF)分类算法进行实时室内定位.在离线阶段应用改进的AP选择方法,并使用AP的RSS数据方差以及AP出现频率来衡量AP稳定性并选取前m个稳定的AP.在处理方差时会经拉普拉斯平滑,以避免出现方差为0的情况,并以此构建初步的指纹数据库;在在线阶段利用集成学习中的RF来对分类结果进行投票表
开展城市空气质量时空格局演变特征及其影响因素的研究,对于深入认识城市环境与社会经济系统的互馈机理、制定高效的环境治理措施、提升城市发展质量具有重要的理论与实践意义。本文以中国全面实施《大气污染防治行动计划》的2014年为起点,刻画了2014—2019年286个地级以上城市6种空气污染物浓度(CO、NO_2、O_3、PM_(10)、PM_(2.5)、SO_2)的时空演变特征,并基于面板回归模型分析各
针对传统位置指纹匹配算法只能表征单一维度指纹点特征的问题,提出了一种基于智能手机四向接收信号强度(RSS)指纹的室内定位方法.该方法通过离线阶段的数据采集、特征提取、接入点(AP)权重分配三个步骤提取了更丰富的指纹点信息,在线阶段使用改进的K最近邻(KNN)分类算法将测试点与指纹点匹配.在操作系统版本为Android 10的智能手机上使用蓝牙传感器进行实验验证,随机选取30个测试点,得到的实验结果
人类社会发展进入人新世时期,以人类活动为主导的高频率干扰和自然资源的高强度开发对生态环境造成严重威胁,提升自然保护区的景观连接度是缓解和应对外界干扰的关键手段之一。传统意义上景观连接度研究侧重于景观基质对物种迁徙的累积负向阻碍作用,评价体系中忽略了生物多样性对物种迁徙的正向支持作用。本文以中国沿海省份作为研究区域,将生物多样性空间分布作为生态系统关键功能的表征,并将其纳入景观连接度评价体系,构建了
卫星着陆系统(GLS)作为先进的航空新技术,其主要功能是为终端区精密进近的机载设备提供信号修正增强服务,为实现整个系统高精度离场和精密进近的功能发挥着重要作用. GLS完好性是终端区进近着陆引导应用的重要参数,是可靠性的重要依据,然而目前普通用户只关注导航定位的精度而没有考虑定位结果的可靠性,航空导航领域的机载对定位结果的可靠性要求极高,因此针对完好性故障监测性能展开研究分析,提出了一种接收机钟差
2021年10月15—17日,中国地理学会发展地理学2021年学术年会在湖北武汉召开。本次学术年会由中国地理学会发展地理学专业委员会主办,中国地质大学(武汉)公共管理学院、地理与信息工程学院及自然资源部法治研究重点实验室承办。来自全国各地40余所高校与科研机构、优秀期刊及公司企业的共计200余名专家学者参加线下会议,另有1.2万余人线上参会。参会代表围绕"发展地理学与国土空间治理"主题,开展了一系