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针对一类六自由度滑块式并联机器人，本文给出了机器人的结构特性及工作原理，在建立坐标系基础上运用几何解析法，建立逆运动学模型，将运动平台几何中心点运动后的位姿带入逆运动学求解公式，求得各个滑块的位移，并与机器人各滑块实际位移进行比较，同时通过两个算例验证所建模型的正确性。验证结果表明，在误差允许范围内，通过逆运动学求得各滑块位移与机器人各滑块实际位移一致；一二、四五、三六滑块位移变换规律两两相互对应，符合六自由度滑块式并联机器人的结构矢量特性，证明了并联机器人逆运动学建模的合理性。该研究具有广泛的应用前景。