【摘 要】
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在连通二部图拓扑结构下,针对一阶多智能体系统,研究了时滞和无时滞两种情形下系统的分组一致问题,给出了一个基于竞争的控制协议设计方法.首先,根据二部图的特性设计控制协
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在连通二部图拓扑结构下,针对一阶多智能体系统,研究了时滞和无时滞两种情形下系统的分组一致问题,给出了一个基于竞争的控制协议设计方法.首先,根据二部图的特性设计控制协议,研究了无时滞系统的分组一致问题,给出了该情形下系统的收敛状态;其次,研究了时滞情形下系统的分组一致问题,给出了系统实现分组一致时所能容许的最大时滞;最后,通过仿真实例验证了所提出方法的正确性.
Under the topological structure of connected bipartite graph, for a first-order multi-agent system, the problem of packet congruency under both time-delay and delay-free conditions is studied and a competition-based control protocol design method is given.Firstly, In this paper, we design the control protocol based on the characteristics of two graphs, study the packet congruence problem of non-time-delay system, and give the convergence condition of the system. Secondly, we study the packet congruence problem under the condition of delay, The maximum delay that can be tolerated when the packets are consistent. Finally, the simulation results show the correctness of the proposed method.
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