【摘 要】
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主要研究了一种基于视觉反馈的伺服转台跟踪性能及控制器设计。首先,给出了基于视觉反馈的伺服转台的结构与组成;其次,分析了视觉反馈的特性,给出了其数学模型描述;再次,搭建
【机 构】
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国网江苏省电力有限公司,国网江苏省电力公司电力科学研究院,南京理工大学
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主要研究了一种基于视觉反馈的伺服转台跟踪性能及控制器设计。首先,给出了基于视觉反馈的伺服转台的结构与组成;其次,分析了视觉反馈的特性,给出了其数学模型描述;再次,搭建了伺服转台的仿真模型,利用MATLAB内置PID整定方法进行了PID控制器的参数整定,并对系统性能进行了仿真与分析;最后设计了一种基于Smith预估器和PID的控制器,并进行了系统跟踪性能的仿真。结果表明Smith预估器的引入可以有效补偿视觉反馈带来的延迟,改善系统的跟踪性能。
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