基于凸多面体边界元的接触状态判断

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：caozheng853

【摘要】

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机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述.根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对

【作者】

：

费燕琼赵锡芳

【机构】

：

上海交通大学机器人研究所上海200030

【出处】

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机械工程学报

【发表日期】

：

2005年1期

【关键词】

：

装配接触状态凸多面体边界元 Assembly Contact states Convex polyhedron Boundary components

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机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述.根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式.此方法可用来判断下一运动时刻产生的接触状态关系对.最后以三维三轴孔装配状态仿真为例,验证了该方法的可行性.

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