【摘 要】
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论文研究了移动机器人轨迹运动的最优控制问题。轨迹控制律的合成是以奇异摄动理论的渐近方法与最优控制为基础。奇异摄动理论方法的应用减少了解决问题的步骤,简化了控制律
【机 构】
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中国兵器工业第五八研究所特种电子技术部,绵阳师范学院数学与计算机科学学院
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论文研究了移动机器人轨迹运动的最优控制问题。轨迹控制律的合成是以奇异摄动理论的渐近方法与最优控制为基础。奇异摄动理论方法的应用减少了解决问题的步骤,简化了控制律的实现。文中提出了系统具有的两个控制环：位置控制环及速度控制环。在此基础上,控制系统由两个模块组成,即参考模块和执行模块。最后以履带式移动机器人为实验平台,对轨迹运动控制系统进行验证,证明了该控制律具有较好的控制效果。
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