论文部分内容阅读
针对多传感器数据配准误差难以估计的问题,基于扩展卡尔曼滤波的基本思想,将目标运动模型和传感器配准误差模型组合在一个状态方程中,研究了扩展维度后的观测向量与状态向量间的关系,构造了简化的观测矩阵,在此基础上,利用扩展卡尔曼滤波方程对三维坐标系下配准误差进行估计,解决了配准误差难以估计的问题。数值试验表明,该方法能在有效估计目标运动状态的同时,估计出目标的传感器的配准误差,且算法复杂度较低、可实现性强。