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本文利用虚功率原理来消除约束反力,并通过引入Lagrange乘子释放约束,得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程.由于这种模型中引进了一些冗余计算,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性,从而提高了模型的内在并行性,最后基于这个模型提出了一种空间柔性机械臂正动力学的并行算法.
柔性机械臂正动力学并行计算研究
【摘 要】
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本文利用虚功率原理来消除约束反力,并通过引入Lagrange乘子释放约束,得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程.由于这种模型中引进了一些冗余计算,因此减弱了方程
【机 构】
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河北建筑科技学院
【出 处】
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河北建筑科技学院学报
【发表日期】
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2001年4期
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