【摘 要】
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为了解决当前多轴运动控制器技术存在的灵活性低、多轴同步性较差、开发难度大以及成本较高等问题，设计并实现了一款基于片上系统（SOC）的步进电机多轴运动控制器。整个运动控制器由上位机和下位机两部分构成，上位机负责运动控制器参数的设定与反馈信息的接收；下位机负责运动控制算法的规划、步进电机的驱动以及外部限位信号的实时采集，同时针对系统异常等突发事件，会自动将报警信息进行存储，可供用户进行异常分析。最后，
【机 构】
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东北师范大学物理学院计算智能研究所
【基金项目】
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吉林省科技发展计划（20170204035GX,20170204050GX）；
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为了解决当前多轴运动控制器技术存在的灵活性低、多轴同步性较差、开发难度大以及成本较高等问题，设计并实现了一款基于片上系统（SOC）的步进电机多轴运动控制器。整个运动控制器由上位机和下位机两部分构成，上位机负责运动控制器参数的设定与反馈信息的接收；下位机负责运动控制算法的规划、步进电机的驱动以及外部限位信号的实时采集，同时针对系统异常等突发事件，会自动将报警信息进行存储，可供用户进行异常分析。最后，通过逻辑分析仪和Python对整个系统进行性能指标测试。测试结果表明，基于SOC的步进电机多轴运动控制器稳定性好、可控性强、同步性高，具有很强的可行性和实用价值，对多轴运动控制器的发展具有重要意义。
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