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Mecanum轮全方位移动机器人具有本体结构简单、控制性能优良、通过性好的全方位运动性能,在工程应用中得到越来越广泛关注。对Mecanum轮相关部件进行建模,其中对三角轮组和连接的车轴采用双轴嵌套模式进行全新地改进,即轴由外轴与内轴嵌套在一起,以此来实现两种运动方式,然后对相关部件数控加工仿真进行研究,为对基于Mecanum轮的全方位越障碍小车研究提供了依据。