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针对系统模型的不确定性、未知输入扰动，为提高对干扰鲁棒性、待检故障敏感性及降低设计的保守性，提出了一种H_／H∞故障检测观测器设计方法，通过无损S-procedure将非凸约束问题转化为线性矩阵不等式（LMI）约束，采用Schur补引理将H_／H∞故障检测观测器设计转化为凸优化问题的LMI表述；设计了自适应门限以减小故障检测过程中的误报、漏报率。故障检测观测器的设计是借助凸优化问题的数值计算，使设计过程便于实现。提出的算法使未知扰动的鲁棒性及待检故障的敏感性之间具有最优平衡。仿真验证表明，所提算法使残差具