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针对一类欠驱动非线性桥式吊车，设计了一种自适应控制器，它不需要对吊车模型进行近似解耦或线性化处理，不需要事先知道桥吊的精确的数学模型的参数信息，在负载质量等参数发生变化的情况下，能够实现对桥吊小车的精确定位与负载摆动的有效抑制，文中同时对该方法的稳定性进行了理论分析。该控制方法具有结构简单，计算量小的特点。数值仿真结果证实了本控制方法的良好效果。