【摘 要】
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为解决工业机器人基于视觉的自主轨迹控制,根据概率神经网络(PNN)分类识别和非均匀有理B样条(NURBS)轨迹规划的原理,提出基于PNN图像识别的工业机器人自主轨迹控制的方案。分
【机 构】
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国家安全生产监督管理总局通信信息中心,北京新松佳和电子系统股份有限公司
【基金项目】
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安监部门典型灾种智能服务示范应用课题(2016YFC0803109)
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为解决工业机器人基于视觉的自主轨迹控制,根据概率神经网络(PNN)分类识别和非均匀有理B样条(NURBS)轨迹规划的原理,提出基于PNN图像识别的工业机器人自主轨迹控制的方案。分析了工业机器人视觉系统模型,基于视觉系统模型的识别结果设计工业机器人自主轨迹控制器,提出利用视觉识别信息自动生成工业机器人NURBS轨迹的方法,最后用工业机器人模型设计工业机器人自主轨迹控制闭环系统。仿真结果表明基于PNN图像识别的工业机器人控制可以实现控制轨迹平稳转换,控制方案可以很好地实现工业机器人基于视觉的平稳、快速自主轨迹
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